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發布時間：2023-03-16 11:04:20 作者：知網小編 來源：www.elxoepd.cn
車道線檢測是自動駕駛中的一個基礎模塊，其實也是一個由來已久的任務，早期已有很多基于傳統圖像處理實現的車道線檢測算法。 但隨著大家研究的深入，車道線檢測任務所應對的場景越來越多樣化，逐步已經脫離了對于“白、黃色線條”這種低階理解。 目前更多的方式是尋求對于語義上車道線存在位置的檢測，即使它是模糊的、被光照影響的、甚至是完全被遮擋的。 自我車道檢測主要是對當前車道及其邊界進行檢測，主要應用于在線，例如通過車道偏離檢測讓自動駕駛汽車保持在當前車道上。
在車道線檢測中這個問題影響比較大。 語義線的檢測需要對全局有很好的感知才能實現良好的定位。 對于車道線的定位只有靠周圍車流走向這種全局信息才能很好地定位。 間接完成了增大感受野，增加全局信息的目標，但是速度更慢了。
自我車道檢測主要是對當前車道及其邊界進行檢測，主要應用于在線，例如通過車道偏離檢測讓自動駕駛汽車保持在當前車道上。 該方法針對路面檢測和分割問題，如圖1所示，結合FCN和U-Net提出一個網絡Up-Convolutional Networks，在速度和精度方面得到不錯的效果。
